L’expression "pensée sensori-motrice" n'appartient pas au vocabulaire piagétien. Elle est utilisée ici pour désigner les notions, et plus généralement les significations et les liaisons logiques entre significations (implication signifiante, etc.), qui accompagnent les actions sensori-motrices, qui ne s'en détachent jamais et qui ne sont pas exprimées.

Bien que Piaget ait lui-même choisi, avec son maître Janet, de lier les notions de pensée et de représentation, nous avons au contraire préféré adopter une notion plus large, qui puisse inclure cette logique des significations étudiée dans les années septante et dont on trouve déjà le germe dans les travaux des années trente sur l’intelligence sensori-motrice du jeune enfant.

Dès lors, en vue d’éviter l’attribution au bébé de capacités cognitives qui ne peuvent apparaître qu’avec la fonction symbolique au sens le plus strict du terme, nous avons convenu de distinguer une pensée sensori-motrice désignant les significations présentes à l’esprit du nourrisson, ainsi que la logique qui s’y attache, de la pensée dite alors représentative qui, elle, s’appuie sur les capacités de représenter ou de concevoir une réalité non actuellement perçue ou ne prolongeant pas directement cette dernière, voire même qui ne peut pas être l’objet d’une perception (le concept de fleurs, par exemple, couvre non pas les fleurs perçues, mais la classe des fleurs, qui, elle, n’est pas et ne peut pas être un objet de perception).

À proprement parler, il n'y a cependant pas d'activité de pensée au sensori-moteur, les liaisons d'implication entre significations étant, à ce niveau de développement de l'intelligence, le seul produit de la coordination des schèmes sensori-moteurs.