"Mais l'espace lui-même n'est pas un simple contenant. Il est l'ensemble des rapports établis entre les corps que nous percevons ou concevons ou, pour mieux dire, l'ensemble des relations dont nous nous servons pour structurer ces corps, donc pour les percevoir et les concevoir. Il est à proprement parler la logique du monde sensible ou tout au moins l'un des deux aspects essentiels (le second étant ... le temps) de la logique des objets" (Développement de la notion de temps, p. 1).

L’espace sensori-moteur désigne l’espace progressivement construit par l’enfant dès sa naissance et jusqu’au tout début de la fonction représentative ou sémiotique. Ce n’est qu’au terme de cette construction que cet espace prend une forme relativement unifiée en raison du regroupement et de la coordination par l’enfant de l’ensemble des actions de déplacements de son corps propre et des objets environnants.

Ce regroupement et cette coordination se traduisent en effet par des anticipations de localisations spatiales appropriées, et par la compréhension des relations spatiales entre les objets (son corps y compris), pour autant que ces relations soient liées à la situation présente ou à une situation familière, et ne portent pas sur un espace représenté qui s’étende au delà de la situation présente ou familière.