Le terme de téléonomie a été proposé au milieu du vingtième siècle comme substitut celui de finalité, que les savants contemporains hésitaient à utiliser en raison de ses usages passés et de son lien avec les doctrines finalistes de la réalité (les choses existent sous la forme qu’elles prennent, ou tout simplement sont, parce qu’un créateur l’a voulu).

Au dix-neuvième siècle et pendant les premières décennies du vingtième il fallait en effet à tout prix éviter d’utiliser la notion de finalité et n’employer que des explications mécaniques, que lon jugeait alors contraires à cette notion. L’apparition de la cybernétique et le développement de la physiologie ont fini par briser cette résistance. Les explications ou les descriptions des machines cybernétiques et des machines programmées, comme celles du fonctionnement des organes vivants, ne cessent de recourir à la catégorie de finalité, de manière déclarée ou non. Face à cette rapide extension, l’idée a fini par s’imposer que la finalité avait droit de cité parmi les catégories de l’entendement scientifique, ce d’autant que les machines cybernétiques et programmées montraient que cet usage peut recevoir une interprétation mécanique (mais non pas mécaniciste: les processus téléonomiques ou cybernétiques sont des mécanismes spécialisés).